贝尔曼方程与两类值函数

为了评估一个策略π\pi的期望回报，我们定义两个值函数：状态值函数和状态-动作值函数。

状态值函数

折扣率的引入

有终止状态的情况

总回报的引入方式如下：

G(τ)=∑t=0T−1rt+1=∑t=0T−1r(st,at,st+1)G(\tau)=\sum_{t=0}^{T-1} r_{t+1}=\sum_{t=0}^{T-1} r\left(s_{t}, a_{t}, s_{t+1}\right)

假设环境中有一个或多个终止状态，当到达终止状态时，一个智能体和环境的交互就结束了。这一轮的交互过程称为一个回合（episode）或试验（trial）。

没有终止状态的情况

如果环境中没有终止状态(比如终身学习的机器人)，即T=∞T=\infty，称为持续性强化学习任务，其总回报也可能是无穷大。

为了解决这个问题，我们可以引入一个折扣率来降低远期回报的比重。折扣回报定义为

G(τ)=∑t=0T−1γtrt+1G(\tau)=\sum_{t=0}^{T-1} \gamma^{t} r_{t+1}

其中，γ\gamma代表折扣率，其取值范围在零到一之间。

状态值函数的计算

状态值函数表示在某一状态s​s​下，执行一个策略到最终状态所能够得到的总回报，数学公式使用Vπ(s)​V^{\pi}(s)​来进行表示。

一个策略π\pi的总期望回报，可以通过以下公式进行计算：

Eτ∼p(τ)[G(τ)]=Es∼p(s0)[Eτ∼p(τ)∑t=0T−1γtrt+1∣τs0=s]]=Es∼p(s0)[Vπ(s)],\begin{aligned} \mathbb{E}_{\tau \sim p(\tau)}[G(\tau)] &=\mathbb{E}_{s \sim p\left(s_{0}\right)}\left[\mathbb{E}_{\tau \sim p(\tau)} \sum_{t=0}^{T-1} \gamma^{t} r_{t+1} | \tau_{s_{0}}=s\right] ] \\ &=\mathbb{E}_{s \sim p\left(s_{0}\right)}\left[V^{\pi}(s)\right], \end{aligned}

其中，状态值函数Vπ(s)V^{\pi}(s)可以通过如下来计算：

Vπ(s)=Eτ∼p(τ)[∑t=0T−1γtrt+1∣τs0=s]V^{\pi}(s)=\mathbb{E}_{\tau \sim p(\tau)}\left[\sum_{t=0}^{T-1} \gamma^{t} r_{t+1} | \tau_{s_{0}}=s\right]

这个公式的意思是：从状态ss出发所能得到的总回报等于以状态ss为初始状态的所有可能路径的回报的期望。根据马尔科夫性，Vπ(s)V^{\pi}(s)可展开得到：

Vπ(s)=Ea∼π(a∣s)Es′∼p(s′∣s,a)[r(s,a,s′)+γVπ(s′)]V^{\pi}(s)=\mathbb{E}_{a \sim \pi(a | s)} \mathbb{E}_{s^{\prime} \sim p\left(s^{\prime} | s, a\right)}\left[r\left(s, a, s^{\prime}\right)+\gamma V^{\pi}\left(s^{\prime}\right)\right]

该公式称为贝尔曼方程。表示当前状态的值函数可以通过下个状态的值函数来计算。

状态动作值函数

初始状态为ss并进行动作aa，然后执行策略π\pi得到的期望总回报，称为状态动作值函数，也称为QQ函数。

Qπ(s,a)=Es′∼p(s′∣s,a)[r(s,a,s′)+γVπ(s′)]Q^{\pi}(s, a)=\mathbb{E}_{s^{\prime} \sim p\left(s^{\prime} | s, a\right)}\left[r\left(s, a, s^{\prime}\right)+\gamma V^{\pi}\left(s^{\prime}\right)\right]

该公式表示在状态ss下，执行动作aa得到的期望回报Qπ(s,a)Q^{\pi}(s, a)为对于执行动作aa后的下一可能状态s′s^{\prime}的值函数Vπ(s′)V^{\pi}\left(s^{\prime}\right)的折扣期望加上该次获得的奖励r(s,a,s′)r(s,a,s^{\prime})。

又由于状态值函数Vπ(s)V^{\pi}\left(s\right)是QQ函数Qπ(s,a)Q^{\pi}(s, a)关于动作aa的期望：

Vπ(s)=Ea∼π(a∣s)[Qπ(s,a)]V^{\pi}(s)=\mathbb{E}_{a \sim \pi(a | s)}\left[Q^{\pi}(s, a)\right]

结合上述公式，可以将QQ函数写为：

Qπ(s,a)=Es′∼p(s′∣s,a)[r(s,a,s′)+γEa′∼π(a′∣s′)[Qπ(s′,a′)]]Q^{\pi}(s, a)=\mathbb{E}_{s^{\prime} \sim p\left(s^{\prime} | s, a\right)}\left[r\left(s, a, s^{\prime}\right)+\gamma \mathbb{E}_{a^{\prime} \sim \pi\left(a^{\prime} | s^{\prime}\right)}\left[Q^{\pi}\left(s^{\prime}, a^{\prime}\right)\right]\right]

这是关于QQ函数的贝尔曼方程。